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M6室内移动扫描系统

M6室内移动扫描系统（IMMS）是实现室内数字化的关键。M6是一个3D扫描系统，它有六台高清摄像机和四台远程激光扫描仪，可以用它来捕获全景照片、点云数据以及位置数据。M6也易于运输，头部单元、车身单元和车轮单元都可以进行拆除。

扫描软件

NavVis扫描软件在M6推扫小车上运行以捕获数据。要将这些数据用于室内可视化和导航，必须在安装了Ubuntu 14.04、Ubuntu 18.04和Navvis软件的单独计算机上进行处理。

扫描软件界面：

数据处理

数据处理包括以下步骤：

1. 使用SiteMaker对记录的数据进行“后处理”，以生成地图、点云和全景图像。

2. 后处理数据的“Web处理”，用于在Web浏览器中显示和IndoorViewer中使用。

3. “导航处理”为地图环境提供室内导航服务。

使用SiteMaker进行数据处理：

文件结构：

IVION平台

IVION是一个基于浏览器的应用程序，可以对映射的室内空间进行三维漫游。它允许在浏览器中360°显示全景空间、点云可视化、路经等等。

全景实例：

点云：

BIM模型

使用NavVis对场景进行扫描后可以得到点云和实景图片，通过点云和实景图片可以更高效的绘制BIM模型。